一种基于角速度观测器的航天器容错控制方法，包括以下步骤：首先，考虑执行器故障和航天器受到的外部扰动，建立航天器姿态控制系统动力学和运动学模型；设计有限时间观测器估计航天器的姿态角速度信息；基于得到的角速度信息构造鲁棒控制器，同时考虑控制量输入饱和设计辅助系统，使航天器对于执行器故障在无需角速度信息的情况下具有鲁棒性；该方法保证了在轨工作航天器发生执行器故障时甚至姿态角速度信息不可知时姿态控制系统的稳定性，拥有较高的控制精度，较强的容错能力及对外部扰动的鲁棒性等优点。